Solution de grand bruit sur le servomoteur SD700 pendant la rotation

Nom du défaut :

Grand bruit sur le servomoteur SD700 pendant la rotation.

Symptôme d'erreur :

Les servomoteurs de la série SD700 génèrent trop de bruit lors de la rotation sur site ou en laboratoire.

Causes :

Le gain du servo est trop élevé.

L'échantillonnage actuel ne calibre pas la dérive du zéro.

L'angle initial est incorrect.

Solution :

Réduire le gain du servo.

Calibrer la dérive du zéro par l'échantillonnage actuel.

Recalibrer l'angle initial.

Analyse :

Le bruit du moteur s'accompagne essentiellement de la fluctuation de la vitesse et du couple du moteur. Tout d'abord, vérifiez si le rapport d'inertie est correct. Si le rapport d'inertie est incertain, vous pouvez d'abord réduire le rapport d'inertie ; après l'avoir confirmé, réduisez le gain de la boucle de vitesse et de la boucle de position, et observez l'oscilloscope supérieur de la machine et les formes d'onde de retour de vitesse et de couple commandées. Si les fluctuations deviennent plus légères, cela indique que le bruit est causé par un gain d'asservissement élevé.

Si la mesure ci-dessus n'est pas valide, vous pouvez vérifier les paramètres PnE51/PnE52 (paramètre du fabricant), si le paramètre est “0”, cela signifie qu'il n'a pas été calibré auparavant et vous pouvez le faire manuellement par le paramètre auxiliaire Fn103 . Normalement, PnE51/PnE52 est d'environ ±100~300 . Si vous n'avez pas de mot de passe d'usine, vous pouvez également calibrer automatiquement via Fn103, mais vous ne pouvez pas voir les valeurs avant et après le calibrage. Une fois le logiciel mis à niveau, la dérive du zéro doit être à nouveau calibrée ; sinon, des problèmes tels qu'une reconnaissance inertielle inexacte et un bruit important apparaîtraient.

Si l'écart d'angle initial du moteur est trop important, cela entraînera également une instabilité du moteur pendant la rotation. Vous pouvez utiliser la fonction de test d'angle initial intégrée du pilote pour recalibrer l'angle, et pour garantir la précision de l'angle initial, vous devez déconnecter la charge et effectuer les étapes suivantes :

Procédure de vérification d'angle électrique SD700

1    Pn030    1706    Mot de passe du paramètre de fabrication

2    PnF1B    0    Angle électrique clair

3    Pn792    1    Écrire les paramètres d'électrode dans l'encodeur

4    Fn002        Réinitialisation logicielle

5    Pn030    1706    Mot de passe du paramètre fabricant

6    PnEF7    1    Forme d'onde rectangulaire

7    PnEF9    5000    Courant nominal

8    PnEFB    1    Courant d'arbre d'angle D artificiel

9    PnEFD    1    Activer

10    PnF1B    =360-Un004    Angle électrique initial

11    PnEFD    0    Désactiver l'activation

12    Pn792    1    Ecrire les paramètres du moteur dans l'encodeur

13    Fn002        Réinitialisation logicielle